Das Renaissance-Schloss wurde Mitte des 16. Jahrhunderts durch die Familie von Gemmingen auf noch aus dem Mittelalter stammenden Burgfundamenten erbaut. 1649 wird das Schloss und das Dorf Lehrensteinsfeld vom Feldmarschall Ludwig von Schmidberg erworben, der während des Dreißigjährigen Krieges sowohl in den Diensten von König Gustav Adolf von Schweden als auch der Franzosen stand. Seine Nachkommen gestalteten 1770 die Südfassade des Schlosses im beginnenden französischen Klassizismus um.

Die Familie Dietzsch erwarb das Schloss im Jahr 1887 zusammen mit seinen Lehrensteinsfelder Besitzungen. Für seinen modernen und zukunftsorientierten Obstbau wurde der Gutsbesitzer Carl Dietzsch 1961 zum „Ehrensenator der Landwirtschaftlichen Hochschule Hohenheim“ ernannt.

Nach einer 25-jährigen Pause haben die heutigen Eigentümer, die Familie Dietzsch-Doertenbach, die vorher verpachteten Weinberge sorgfältig neu bepflanzt, den Obstanbau wieder kultiviert und so im Renaissance-Schloss und dem dazugehörigen Grundbesitz einen ­Geheimtipp für Kenner und Liebhaber geschaffen.